Operasyonel uzayda hibrit kuvvet-hareket kontrolüne sahip tek bacaklı robot [A one-legged robot with hybrid force-motion control in operational space]

Bu çalışma, tek bacaklı bağımsız kaideli bir robot için dinamik hareketin nasıl oluşturulacağını açıklamaktadır. Referans sentezini gerçekleştirmek için hem ayağın salınım hareketinin hem de yerden etki eden temas kuvvetlerinin planlanması kullanılmıştır. Darbe kuvvetlerini azaltmak, salınım ve duruş fazları arasında yumuşak bir geçiş sağlamak için konum referansı olarak beşinci dereceden bir polinom kullanılmıştır. Temas kuvveti referanslarını sağlamak için momentum korunumu kuralları ve dürtü kullanılmıştır. Operasyonel alanda, üretilen referansları izlemek için hibrit bir kuvvet- hareket kontrol sistemi oluşturulmuştur. Kuvvet ve hareket kontrolörleri arasındaki geçişe yardımcı olmak için yürüyüş faz geçişi geliştirilmiştir. Önerilen kontrol metodu, tam dinamik simülasyon ortamı kullanılarak test edilmiştir. Sonuçlar, bağımsız kaideli tek bacaklı robot için önerilen kontrol sisteminin doğru çalıştığını destekler niteliktedir.