Uzaktan lazer cerrahi için kısıtlı sistem tabanlı efendi köle denetleyicisi

Official URL: http://tok2014.kocaeli.edu.tr/TOK_2014%20Bildiri_Kitabi.pdf

Bu bildiri, uzaktan lazer ameliyatlarında kullanılmak üzere kısıtlı sistem tabanlı efendi-köle denetleyicisi tasarımını ve gerçek bir sisteme uyarlanışını sunmaktadır. Önerilen denetleyici şeması, sisteme beslenen bir resimden elde edilen gezinge üzerinde zamandan bağımsız bir kısıtlama yaratıp efendi robotun hareketini bu gezingeyle sınırlayan bir algoritmanın türetimini içermektedir. Efendi robot üzerine uyarlanan bu kısıtlama, cerrahın hareketini gezinge tanjantı doğrultusunda serbest bırakıp diğer doğrultularda engellemek üzere kuvvet yaratmaktadır. İlaveten ikinci bir denetleyici, gezinge doğrultusunda cerrahın yaptığı hareketi uzaktaki bir köle sistemine transfer ederek hareket senkronizasyonunu sağlamaktadır. Bu sayede, efendi sistemi kullanan cerrahın, uzakta duran köle sistemin altındaki bir dokuyu istediği derinlikte ve gezinge dışına çıkmadan lazerle kesmesini mümkün kılan bir sistem ortaya çıkarılmıştır. Önerilen yöntem, her biri üç serbestlik derecesine sahip olan efendi ve köle robotlar içeren bir deney düzeneğinde test edilmiştir. Deneylerden elde edilen başarılı sonuçlar, önerilen yöntemin robotik cerrahide kullanılabilirliğini kanıtlamakta ve lazer ameliyatlarının geleceğine dair yeni bir kapı açmaktadır.