İnsansı robot platformu SURALP

SURALP, Sabancı Üniversitesi’nde tasarlanmış yeni bir yürüyen insansı robot platformudur. Robot, bacaklarında, kollarında, boynunda ve belinde olmak üzere toplam 29 serbestlik derecesine sahiptir. Bu bildiri, robotun tasarım esaslarını ve yürüme deney sonuçlarını sunmaktadır. Robotun, mekanik tasarımı, tahrik mekanizmaları, algılayıcıları, kontrol donanımı ve kontrol algoritmaları tanıtılmıştır. Tahrik sistemi DC motorlar, kayış kasnak mekanizmaları ve Harmonic Drive redüktör ünitelerinden oluşmaktadır. Algılama donanımı eklem kodlayıcılarını, kuvvet/moment algılayıcılarını, atalet ölçüm sistemlerini ve kameraları içermektedir. Kontrol sisteminin ana kısmını dSpace sayısal sinyal işleme modülü oluşturmaktadır. Kararlı bir yürüyüş elde etmek amacıyla yumuşatılmış bir yürüme referans yörüngesi kullanılmıştır. Zemin darbe telafisi, erken basma referans yörüngesi iyileştirmesi, ayak yönelim kontrolü, vücut yönelim ve SMN (Sıfır Moment Noktası, ZMP) ayarlama kontrolü ve bağımsız eklem konum kontrolü kullanılan ana kontrol algoritmalarıdır. El ile yapılan bir duruş sıfırlama işleminden sonra robot eklemleri için otomatik bir duruş sıfırlama algoritması çalışmaktadır. Elde edilen deney sonuçları geliştirilen ve kullanılan kontrol algoritmalarının robotun kararlı yürüyüşü üzerinde olumlu etkilerinin olduğunu ortaya koymaktadır.