Yer çekimi telafi teknikleri ile iki bacaklı robot yürüyüş kontrolü

Geçtiğimiz otuz yıl, insan ortamına uyumluluklarından ötürü, yürüyen iki bacaklı robotların geli imine şahitlik etmiştir. Diğer taraftan bu tür robotların yapısal doğaları gereği çok sayıda serbestlik derecesi ve doğrusal olmayan dinamikleri kontrollerini güç kılmaktadır. Literatüre bakıldığında, açık çevrim sistemlerden algılayıcılar ile donatılmı kapalı devre sistemlere uzanan değişik yürüyüş kontrol yaklaşımları ve referans yörüngesi elde etme yöntemleri rapor edildiği görülür. Referans yürüyüş biçiminin parametrelerinin tayini ve ayarlanması sıkça rastlanan bir problemdir. Yürüyüş kontrolünün diğer önemli bir problemi de salınan bacağın yere bastığı anda oluşan kuvvet etkileşimidir. Bu bildiride gövde pozisyon referansları kullanılmıştır. Gövdenin referans eğrisini takip etmesini sağ layacak bacak eklemi referans torklarının hesaplanması için optimizasyon teknikleri kullanılmıştır. İlerleme, gövde referans yörünge takibinden bağımsız bir bacak salınımı kontrol yöntemi ile sağlanmaktadır. Bu yöntem salınan ayağa uygulanan yer çekimi telafisine ve sanal potansiyel alanlara dayanmaktadır. Bu yaklaşım ile ayağın yere yumuşak basması da sağlanmaktadır. Önerilen yöntemin testi için zemin etkileşimini de dikkate alan üç boyutlu dinamik benzetim teknikleri kullanılmış, benzetimlerde 12 serbestlik dereceli bir robotun modeli kullanılmıştır. Bu benzetimler yöntemin gerçek robotlar üzerinde de kullanıma aday olduğuna işaret etmektedir.