Piezo LEGS motorun hassas konumlama uygulamaları için modellenmesi ve denetlemesi

Official URL: http://tok2014.kocaeli.edu.tr/TOK_2014%20Bildiri_Kitabi.pdf

Bu çalışma, piezo LEGS motorun yüksek hassasiyetli konumlama uygulamalarının modellenmesi ve kontrolü üzerinde yoğunlaşmaktadır. Motor; frekansı, genliği ve fazlar arası faz kaymaları bilinmekte olan sinüs biçimli periyodik voltaj setleri aracılığıyla sürülmektedir. Genlikler ile fazlar arası faz kaymaları ve eyleyici adım büyükleri arasında açık ilişkiler kurulmuştur. Bu ilişkiler doğrultusunda uyarlanabilir bir denetleyici tasarlanmıştır. Denetleyici; bir enkoderden aldığı konum geri beslemesini kullanan doğrusal, basamaklı tipte bir geri besleme denetleyicisidir. Denetleyici, mutlak hata bilgisi doğrultusunda sürücü voltajının genliğini ya da faz kaymasını değiştirerek uyarlanabilir adım büyüklüğü modülasyonunu gerçekleştirmektedir. Sunulan algoritma deneysel olarak doğrulanmıştır. Deney sonuçları performansta tatmin edici seviyede olmakla beraber; denetleyici, hızlı yatışma süresi elde etmiş, cevapta aşırı salınım göstermemiş ve kararlı durumda düşük hata ile yüksek hassasiyetli konumlama gerçekleştirmiştir.