Esnek bağlantılı mekanizma modeli ve kontrolü

Bu çalışmada mikro sistem için konumlandırıcı olarak tasarımı yapılmış uyumlu bir mekanizmanın benzetiminin yapılması amacıyla mekanizmanın dinamik modellemesi yapılmıştır. Mekanizmanın kirişlerden oluştuğu düşünülüp, mekanizmaya gelen kuvvetler kirişlerin uçlarında dikey deformasyonlara neden olduğundan, kirişlerin dikey dinamik denklemleri kullanılarak model oluşturulmuştur. Mekanizmanın merkezine bir eksen takımı yerleştirilip, merkezinin hareketi kirişlere dik yönde oluşan deformasyon vektörlerinin mekanizmanın geometrisine bağlı olarak oluşturdukları kinematik transformasyon ile mekanizmanın merkezinin hareketi bulunmuştur. Son olarak da mekanizmanın benzetimi Matlab Simulink ortamında yapılmıştır. Ayrıca PID kontrol uygulanıp sistemin pozisyon kontrolü sağlanmıştır.