İki noktada teğetler kullanarak görüntü tabanlı görsel geri beslemeli kontrol ile düzlemsel şekil hizalama

Özgür, Erol and Ünel, Mustafa (2007) İki noktada teğetler kullanarak görüntü tabanlı görsel geri beslemeli kontrol ile düzlemsel şekil hizalama. In: TOK'07 Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, Sabancı Üniversitesi, Tuzla, İstanbul, Türkiye

PDF
erol_tok2007.pdf
Download (402kB)

Abstract

Bu bildiride, düzlemsel şekilleri hizalamak için iki noktada teğetlerden (bitangent) faydalanan görsel geri beslemeli kontrol stratejileri sunulmuştur. Bitangentları elde etmek ic¸in bir eğrinin dışbükey zarfından (convex-hull) yararlanılmıştır. İmge nitelik vektörü bitangent noktalarından oluşturularak görsel kontrolde kullanılmıştır. 7 serbestlik dereceli Mitsubishi PA10 robotu üzerinde gerçekleştirilen deneyler önerilen metodun geçerliliğini göstermiştir.

Item Type:	Papers in Conference Proceedings
Additional Information:	Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı: TOK'07
Subjects:	T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
Divisions:	Faculty of Engineering and Natural Sciences
Depositing User:	Mustafa Ünel
Date Deposited:	24 Oct 2007 12:58
Last Modified:	26 Apr 2022 08:41
URI:	https://research.sabanciuniv.edu/id/eprint/5642

Actions (login required)

: View Item