Çok gövdeli sistemlerde hareket analizi

Çok göovdeli sistemlerin hareket analizi son yıllarda önemli bir araştırma konusu haline gelmiştir. Bunun sebebi performans analizi, otomatik güvenlik ve izleme sistemlerinin gerçeklenmesi, gerçekçi insan-makine arayüzlerinin oluşturulması, içerik tabanlı imge depolanması ve erişimi gibi motive edici uygulama alanlarının varlığıdır. Bu alanda çok sayıda çalışma yayınlanmış olsa da bu araştırmanın henüz geliştirilebilecek yönleri vardır. Bu çalışmada, çok gövdeli bir sistemin hareketini, sistemi her biri birer robotik kol şeklindeki çok sayıda alt sisteme ayrıştırarak incelemeyi öneriyoruz. Çok gövdeli bir sistemin hareketini tanımak için her bir robotik kolun eklemlerinden gelecek algılayıcı bilgisini, yani eklem açılarını kullanıyoruz. Önerilen yöntem herbir ayrıştırılmış parçanın periyodik hareketini analiz etmek için eklem açılarının birbirine göre çizdirilmesiyle elde edilen imza eğrilerini kullanmaktadır. Akt¨or ayırt etme ve aksaklık tesbiti örnekleri sunulmuş ve önerilen yöntem benzetimlerle doğrulanmıştır.