Bulanık Parametre Ayarlamalı Görüntü Destekli Kuvvet Kontrolü

Görüntü ve kuvvet sensörleri, robot kontrolünde kullanılabilecek zengin içerikli veriler sunmaktadırlar. Bu verilerin birlestirilerek kullanılması robotların bir çok karmasık görevde basarımlarını arttırabilir. Bu bildiri öncelikle özel bir robot konum ve kuvvet kontrol problemini tanımlamaktadir. Bu problem sabit büyüklükteki bir referans kuvvetinin, dönmeye serbest bırakılmıs bir is parçası üzerine dik yönde uygulanmasını içerir. Bu problemin çözümünde, ilk olarak görüntü tabanlı hibrit konum/kuvvet kontrol yöntemi denenmistir. Bu yöntemde sabit kazanç parametrelerinin kullanımasından kaynaklanan güçlüklere dikkat çekilmis ve parametrelerinin ayarlanmasında bulanık mantık kullanılan hibrit yapıda bir kontrol sistemi önerilmistir. Sabit parametreli ve bulanık mantık parametre ayarlamalı kontrol yöntemleri doğrudan tahrikli SCARA tipindeki bir robot üzerinde denenmis ve sonuçlar karsılastırılmıstır.