SURALP-L – İnsansı Robot Platformu Bacak Modülü

SURALP, Sabancı Üniversitesi laboratuvarlarında tasarlanmıs ve imal edilmekte olan yeni bir insansı robot platformudur. Đmalatı tamamlandığında; bacaklarında, kollarında, boynunda ve gövdesinde toplamda 30 serbestlik derecesine sahip olması planlanmaktadır. Su ana kadar bu robotun bacak modülü olan, 12 serbestlik derecesine sahip SURALP-L’nin üretimi tamamlanmıstır. Bu bildiri, bacak modülünün ve tüm robotun tasarım esaslarını anlatmaktadır. Mekanik tasarım, tahrik mekanizmaları, algılayıcılar, kontrol donanımı ve algoritmaları ele alınmıstır. Tahrik sistemleri, DC motorlara bağlanmıs kayıs kasnak mekanizmaları ve Harmonic Drive redüktör ünitelerini içermektedir. Algılama sistemi, eklem motor kodlayıcıları, kuvvet/moment algılayıcıları ve atalet algılayıcılarından olusmaktadır. Kontrol sisteminin ana kısmını, dSpace sayısal sinyal isleme modülü olusturmaktadır. Robotun kararlı yürüyüsünü sağlamak amacıyla yumusak yürüyüs referansları kullanılmıstır. Zemin darbe telafisi, erken basma referans yörüngesi iyilestirmesi, ayak yönelim kontrolü ve bağımsız eklem konum kontrolü kullanılan ana kontrol algoritmalarıdır. Bacak modülüyle elde edilen deney sonuçları bildirinin son bölümünde sunulmustur.