Yay Sekilli Tek Ayak Destek SMN Yörüngeleri ile İnsansı Robot Yürüme Referansı Sentezi

Son kırk yıldır, insansı robotlar arastırmacıların ilgisini çekmektedir. Kararsız dinamiğinden ötürü, insansı robot kontrolü zor bir görevdir. Bu zorluğa neden olan ana problemlerden biri, yürüme referansı yörüngesinin elde edilmesidir. Bu alanda, Doğrusal Ters Sarkaç Modeli (DTSM, Linear Inverted Pendulum Model) olarak bilinen referans elde etme yöntemine rastlanmaktadır. Đki ayaklı robot yürüyüsünde sıkça kullanılan kararlılık analizi olan, DTSM’ye bağlı referans elde etmenin gelistirilmis sekli, Sıfır Moment Noktası (SMN, Zero Moment Point) ölçütü uygulanarak elde edilir. Genellikle, yürüyüs sırasında SMN referansı, destek ayağının tabanı ortasında sabitlenmis olarak düsünülmektedir. İnsan yürüyüsünde ise SMN sabit kalmayıp, aksine destek ayağının altında hareket halinde olduğu için bu tür referans elde etme düsüncesi doğallıktan yoksundur. Bu bildiri, yürüyüs doğrultusuna dik ve paralel doğrultularda hareket eden tek ayak destek SMN referansları ile yürüyüs referansı elde edilmesini sunmaktadır. 12 serbestlik derecesine sahip iki ayaklı bir robot modelinin 3-boyutlu dinamik benzetimlerinde, ters kinematik tabanlı bağımsız eklem konum kontrolörü kullanılmıstır. Benzetim sonuçları, hareketli SMN referanslarının daha basarılı bir yürüyüs sağladığını göstermektedir.