Ters Sarkaç Modeli ve Salınan Bacak Telafisi ile Olusturulan Yürüyen Robot Referans Yörüngeleri

Đki bacaklı yürüyen robotlarda referans yörüngesi olusturulması çok önemli bir problemdir. Referans yörüngesi olusturulmasını kolaylastıran Doğrusal Ters Sarkaç Modeli (DTSM) literatürde yaygın bir sekilde kullanılmaktadır. Buna ek olarak Sıfır Moment Noktası (SMN) ölçütü de kararlı referans olusturulmasında kullanılmaktadır. Ancak, DTSM tabanlı yörünge olusturma yöntemleri salınan bacak dinamiğini ihmal etmektedir. Bu durum özellikle bacaklar ağır olduğunda kararlılık açısından bir sorun teskil etmektedir. Bu bildiri, robotun gövdesinin ve salınan bacağın dinamiklerini içeren, iki noktasal ağırlıklı bir DTSM kullanmakta ve bu modeli besinci dereceden durum-uzayı denklemleri ile tanımlamaktadır. Gövde ağırlık merkezi (GAM) referans yörüngesi, önceden belirlenmis ayak merkezi ve SMN referansları kullanılarak elde edilmistir. Yürüme hareketinin sağlanması amacıyla ters kinematik tabanlı bir konum kontrolü uygulanmıstır. Tek noktasal ağırlıklı ve iki noktasal ağırlıklı Doğrusal Ters Sarkaç Modellerinin yürüyüs performansları 12 serbestlik dereceli ve iki bacaklı bir yürüyen robotun üç boyutlu tam dinamik benzetimi yardımıyla karsılastırılmıstır. Sonuçlar, robotun yürüyüs kararlılığı açısından iki noktasal yüklü modelin daha olumlu sonuçlar verdiğini göstermektedir.