SU mikro montaj istasyonu gerçek zamanlı kontrol mimarisi

Abstract

Günümüzde mikro montaj mikro elektronikten biyolojiye birçok alanda kullanılmaktadır ve kullanımı günden güne yaygınlaşmaktadır. Mikro hassasiyette çalışan sistemlerin geliştirilmesi günümüzde önemli bir yer tutmaktadır. Mikro montaj sistemlerinin önemli bir unsuru gerçek zamanlı kontrollerinin koştuğu platformlar ve bu platformlarda oluşturan algoritmalardır. Bu makale mikron ve daha küçük parçaların yüksek hassasiyetli manipülasyon ve montaj işlemlerini gerçekleştirebilmek amacıyla geliştirilen Mikro Montaj İş İstasyonunun yazılımsal ve donanımsal yapısını anlatmaktadır. Hassas hareket kontrolü için kullanılan bilgisayar mimarisinde işlemcideki çekirdeklerin nasıl kullanıldığından ve gerçek zamanlı kontrol uygulayabilmek için Linux tabanlı işletim sisteminde hangi iş parçacıklarının hangi çekirdeklere atanarak koştuğundan bahsedilmektedir.