title   
  

İnsansı robot platformu SURALP

Erbatur, Kemalettin and Seven, Utku and Taşkıran, Evrim and Koca, Özer and Yılmaz, Metin and Ünel, Mustafa and Kızıltaş, Güllü and Şabanoviç, Asif and Onat, Ahmet (2009) İnsansı robot platformu SURALP. In: Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı 2009 (TOK'09), İstanbul, Türkiye

[img]PDF - Registered users only - Requires a PDF viewer such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
627Kb

Abstract

SURALP, Sabancı Üniversitesi’nde tasarlanmış yeni bir yürüyen insansı robot platformudur. Robot, bacaklarında, kollarında, boynunda ve belinde olmak üzere toplam 29 serbestlik derecesine sahiptir. Bu bildiri, robotun tasarım esaslarını ve yürüme deney sonuçlarını sunmaktadır. Robotun, mekanik tasarımı, tahrik mekanizmaları, algılayıcıları, kontrol donanımı ve kontrol algoritmaları tanıtılmıştır. Tahrik sistemi DC motorlar, kayış kasnak mekanizmaları ve Harmonic Drive redüktör ünitelerinden oluşmaktadır. Algılama donanımı eklem kodlayıcılarını, kuvvet/moment algılayıcılarını, atalet ölçüm sistemlerini ve kameraları içermektedir. Kontrol sisteminin ana kısmını dSpace sayısal sinyal işleme modülü oluşturmaktadır. Kararlı bir yürüyüş elde etmek amacıyla yumuşatılmış bir yürüme referans yörüngesi kullanılmıştır. Zemin darbe telafisi, erken basma referans yörüngesi iyileştirmesi, ayak yönelim kontrolü, vücut yönelim ve SMN (Sıfır Moment Noktası, ZMP) ayarlama kontrolü ve bağımsız eklem konum kontrolü kullanılan ana kontrol algoritmalarıdır. El ile yapılan bir duruş sıfırlama işleminden sonra robot eklemleri için otomatik bir duruş sıfırlama algoritması çalışmaktadır. Elde edilen deney sonuçları geliştirilen ve kullanılan kontrol algoritmalarının robotun kararlı yürüyüşü üzerinde olumlu etkilerinin olduğunu ortaya koymaktadır.

Item Type:Papers in Conference Proceedings
Subjects:T Technology > T Technology (General)
T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery
T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
ID Code:13024
Deposited By:Kemalettin Erbatur
Deposited On:01 Dec 2009 19:22
Last Modified:01 Dec 2009 19:22

Repository Staff Only: item control page