Çift taraflı kontrol sistemleri için fonksiyonellik

Dağıtılmış kontrol; geniş ölçekli, çok taraflı (multilateral) sistemlerde, çevre ile etkileşim içinde olan robotların kontrolünde diğer kontrol yöntemlerinden daha üstün özelliklere sahiptir. Bu çalışmada çift taraflı kontrol için fonksiyonellik konusu incelendi. Esas fikir, sistem rolünü minimum bileşene bölmektir. Bu düşünceye dayalı kontrol sistemlerinin tasarımında her fonksiyonun minimum işlem içermesi, bir kontrole bir fonksiyonun karşılık gelmesi merkezi olmayan kontrol sistemlerinde fonksiyonellik kavramını oluşturur. Her bir alt sistem bir fonksiyon olarak değerlendirilir. Tüm fonksiyonlar sistem rolünü gerçekleştirmek için bir bütün olarak çalışırlar. Bu çalışmada çift taraflı sistemler,bu sistemlerin dağıtılmış kontrol yöntemi ile kontrolü ve deneysel sonuçlar ele alınacaktır.