Doğal sıfır moment noktası yörüngeleri ve yürüyen robot referansları

Son kırk yılda araştırmacıların insansı robotik bilimine olan ilgilerinde fark edilir bir artış görülmüştür. Bu artışın sebebi olarak insansı robotların yaşadığımız ortama iyi bir şekilde uyum sağlayabileceğinin düşünülmesi gösterilebilir. İnsansı robot kontrolü, kararsız dinamiğinden ötürü zorlu bir görevdir. Yürüme referanslarının elde edilmesi önemli bir problemdir. İnsansı robot yürüyüşünde önemli bir kararlılık parametresi olan Sıfır Moment Noktası (SMN, Zero Moment Point) kriterinin ve Lineer Ters Sarkaç modellerinin kullanıldığı referans elde etme yöntemlerine rastlanmaktadır. Bu modellerde SMN yürüme esnasında genellikle ayağın ortasına sabitlenmiş olarak kabul edilir. İnsan yürüyüşünde SMN topuktan ayak ucuna doğru hareket ettiği için bu kabul yürüyüş referansının doğallığını olumsuz yönde etkilemektedir. Bu bildiri hareketli bir SMN referansı yaratmak için kullanılan bir algoritma önermektedir. Fourier Serileri yaklaşımının uygulanmasıyla çözüm kolaylaşmakta ve yumuşak geçişli bir referans elde edilmektedir. Buna ek olarak yörünge ve kuvvet kontrol metodları da geliştirilmiş ve uygulanmıştır. Geliştirilen metodlar 12 serbestlik derecesine sahip bir robotun 3-boyutlu dinamik simülasyon ortamında denenmiştir. Elde edilen sonuçlar uygulama için ümit vericidir.