title   
  

İki noktada teğetler kullanarak görüntü tabanlı görsel geri beslemeli kontrol ile düzlemsel şekil hizalama

Özgür, Erol and Ünel, Mustafa (2007) İki noktada teğetler kullanarak görüntü tabanlı görsel geri beslemeli kontrol ile düzlemsel şekil hizalama. In: TOK'07 Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, Sabancı Üniversitesi, Tuzla, İstanbul, Türkiye

[img]
Preview
PDF - Requires a PDF viewer such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
393Kb

Abstract

Bu bildiride, düzlemsel şekilleri hizalamak için iki noktada teğetlerden (bitangent) faydalanan görsel geri beslemeli kontrol stratejileri sunulmuştur. Bitangentları elde etmek ic¸in bir eğrinin dışbükey zarfından (convex-hull) yararlanılmıştır. İmge nitelik vektörü bitangent noktalarından oluşturularak görsel kontrolde kullanılmıştır. 7 serbestlik dereceli Mitsubishi PA10 robotu üzerinde gerçekleştirilen deneyler önerilen metodun geçerliliğini göstermiştir.

Item Type:Papers in Conference Proceedings
Additional Information:Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı: TOK'07
Subjects:T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery
T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
ID Code:5642
Deposited By:Mustafa Ünel
Deposited On:24 Oct 2007 12:58
Last Modified:08 Jun 2008 19:32

Repository Staff Only: item control page