Yüksek hassasiyetli montaj işlemleri için minyatür delta robot tasarımı, en iyilemesi ve denetimi

Abstract

Bu makalede yüksek hassasiyetli montaj uygulamaları için minyatür delta robot tasarımı, en iyilemesi ve denetimi sunulmaktadır. Bu delta robot modüler bir mikro fabrika kavramının bir parçası olup esas olarak hızlı ve hassas al-bırak işlemlerini gerçekleştirecek bir manipülatör olarak kullanılacaktır. Robotun önceden belirlenmiş 40 mm3 kübik şekilli bir çalışma uzayı için gerekli olan kinematik parametrelerin elde edilmesi için kinematik analiz gerçekleştirilmiştir. En iyileme sürecinden elde edilen parametreler kullanılarak tasarım süreci gerçekleştirilmiş ve robot üretilmiştir. Tasarlanan gerekli elektronik aksam ile ve denetim algoritmasıyla tasarım testleri gerçekleştirilmiş ve ümit verici sonuçlar elde edilmiştir. Tasarımın iyileştirilmesine yönelik yapılacak çalışmalar belirtilmiş ve yeni bir tasarım üzerinde çalışılmaya başlanmıştır.