Bulanık Parametre Ayarlamalı Görüntü Destekli Kuvvet Kontrolü

Çallı, Berk and Erbatur, Kemalettin and Ünel, Mustafa (2008) Bulanık Parametre Ayarlamalı Görüntü Destekli Kuvvet Kontrolü. In: Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi, Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, (Accepted/In Press)

Warning
There is a more recent version of this item available.
[thumbnail of 109.pdf] PDF
109.pdf

Download (441kB)

Abstract

Görüntü ve kuvvet sensörleri, robot kontrolünde kullanılabilecek zengin içerikli veriler sunmaktadırlar. Bu verilerin birlestirilerek kullanılması robotların bir çok karmasık görevde basarımlarını arttırabilir. Bu bildiri öncelikle özel bir robot konum ve kuvvet kontrol problemini tanımlamaktadir. Bu problem sabit büyüklükteki bir referans kuvvetinin, dönmeye serbest bırakılmıs bir is parçası üzerine dik yönde uygulanmasını içerir. Bu problemin çözümünde, ilk olarak görüntü tabanlı hibrit konum/kuvvet kontrol yöntemi denenmistir. Bu yöntemde sabit kazanç parametrelerinin kullanımasından kaynaklanan güçlüklere dikkat çekilmis ve parametrelerinin ayarlanmasında bulanık mantık kullanılan hibrit yapıda bir kontrol sistemi önerilmistir. Sabit parametreli ve bulanık mantık parametre ayarlamalı kontrol yöntemleri doğrudan tahrikli SCARA tipindeki bir robot üzerinde denenmis ve sonuçlar karsılastırılmıstır.
Item Type: Papers in Conference Proceedings
Divisions: Faculty of Engineering and Natural Sciences > Academic programs > Mechatronics
Depositing User: Kemalettin Erbatur
Date Deposited: 07 Nov 2008 15:42
Last Modified: 26 Apr 2022 08:47
URI: https://research.sabanciuniv.edu/id/eprint/10273

Available Versions of this Item

Actions (login required)

View Item
View Item