title   
  

Bulanık mantıklı sınır tabakası kalınlığı ayarlaması ile kayan kipli robot kontrolü

Erbatur, Kemalettin and Çallı, Berk (2007) Bulanık mantıklı sınır tabakası kalınlığı ayarlaması ile kayan kipli robot kontrolü. In: TOK'07 Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, Sabancı Üniversitesi, Tuzla, İstanbul, Türkiye

[img]
Preview
PDF - Requires a PDF viewer such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
719Kb

Abstract

Kontrol sinyalindeki çatırtı kayan kipli kontrol uygulamalarında önemli bir sorundur. Sınır tabakası yaklaşımı, çatırtıyı önlemek için, literatürdeki birçok düzenlemeden biridir. Bu yöntemde, süreksiz kayan kipli kontrol yerine, yüksek kazanımlı geri besleme control yasası kullanılmıştır. Sınır tabaka kalınlığı önemli bir tasarım parametresidir. Bu bildiri, sistemin çatırtı olmadan en iyi performansı göstermesi için, sınır tabaka kalınlığını çevrimiçi bir bulanık mantık kullanarak ayarlama yöntemini önermektedir. Bu metod kontrol sinyalindeki çatırtının ölçümünü gerektirmektedir. Bildiri, iki serbestlik dereceli, doğrudan tahrikli bir robot kolu üzerinde yapılan deneyleri de içermektedir.

Item Type:Papers in Conference Proceedings
Additional Information:Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı: TOK'07
Subjects:T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery
T Technology > TK Electrical engineering. Electronics Nuclear engineering
ID Code:5920
Deposited By:Kemalettin Erbatur
Deposited On:24 Oct 2007 12:00
Last Modified:13 Aug 2009 09:26

Repository Staff Only: item control page