title   
  

Dört bacaklı robotlarda merkezi örüntü üreteci ve genetik algoritmalar ile referans sentezi

Adak, Ömer Kemal and Gülhan, Mert Mehmet and Erkekli, Koray and Bahçeci, Beste and Erbatur, Kemalettin (2016) Dört bacaklı robotlarda merkezi örüntü üreteci ve genetik algoritmalar ile referans sentezi. In: ToRK 2016 National Robotics Conference, Istanbul (Accepted/In Press)

[img]
Preview
PDF - Requires a PDF viewer such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
421Kb

Abstract

Bu çalışmada Merkezi Örüntü Üretimi (MÖÜ) ile referansları sentezlenen dört bacaklı robotun dengeli yürüyüşü önerilmiştir. MÖÜ biyolojiden ilham alınarak oluşturulan bir referans sentezi yöntemidir. Bu yöntemde kullanılan uygun parametleri belirlemek, robotun düşmesini engellemek için önemlidir. Çalışmamızda bu parametreleri belirlemek için yine biyolojiden ilham alınarak oluşturulan Genetik Algoritma (GA) optimizasyon yöntemi kullanılmıştır. Genetik Algoritma’nın amaç fonksiyonu denge ve enerji tüketimi olarak seçilmiştir. MÖÜ yöntemi ile üretilen referanslar, 16 serbestlik dereceli dört bacaklı robotumuza üç boyutlu (3D) tam dinamikli benzetim ortamında uygulanmıştır. Benzetim sonuçları önerilen metodun geçerliliğini kanıtlamıştır.

Item Type:Papers in Conference Proceedings
Subjects:UNSPECIFIED
ID Code:30906
Deposited By:Kemalettin Erbatur
Deposited On:02 Nov 2016 15:04
Last Modified:02 Nov 2016 15:04

Repository Staff Only: item control page