title   
  

Dört bacaklı robotlar için önizleme kontrolü ve sıfır moment noktası esaslı yürüyüş yörüngesi üretimi

Akbaş, Tunç and Eskimez, Şefik Emre and Özel, Selim and Fidan, Kaan Can and Bahçeci, Beste and Adak, Ömer Kemal and Gülhan, Mert Mehmet and Erkekli, Koray and Erbatur, Kemalettin (2016) Dört bacaklı robotlar için önizleme kontrolü ve sıfır moment noktası esaslı yürüyüş yörüngesi üretimi. In: ToRK 2016 National Robotics Conference, Istanbul (Accepted/In Press)

[img]
Preview
PDF - Requires a PDF viewer such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
1075Kb

Abstract

Robota verilen görevde engel aşımı gerektiğinde bacaklı robotların geri kalan mobil robotlara göre önemli avantajları bulunmaktadır. Bu makalede dört bacaklı robotların düz bir yüzeyde yürüyüşü için bir ölçümleme üretimi yöntemi sunuldu. Bu yaklaşım sıfır moment noktası (SMN) temelli kararlılık ve doğrusal ters sarkaç modeli (DTSM) üzerinedir. Yürüyüş için SMN referans gezingeleri ileri sürülüp oradan önizleme kontorü vasıtasıyla robotun ağırlık merkezi (RAM) referansı için referans gezingeleri elde edildi. Bacak eklemlerinin pozisyonları RAM referans gezingeleri üzerine ters kinematik uygulanarak hesaplandı. Öne sürülen referans gezinge üretimi sentezi, tamamen dinamik 3 boyutlu benzetimle test edildi. Benzetimde 16 serbestlik derecesine (SD) sahip dört bacaklı robot modeli kullanıldı. Benzetim sonuçları, yürüyüş için yapılan referans üretim tekniğinin başarıya ulaştığını gösteriyor.

Item Type:Papers in Conference Proceedings
Subjects:UNSPECIFIED
ID Code:30905
Deposited By:Kemalettin Erbatur
Deposited On:02 Nov 2016 15:07
Last Modified:02 Nov 2016 15:07

Repository Staff Only: item control page