Ön kol-bilek rehabilitasyon sisteminin çok-taraflı kontrolü

Abstract

Bu makale, paralel kinematik yapıda bir dıs¸ iskeletin ön kol ve bilek rehabilitasyonuna, çok yanlı ve sanal gerc¸eklik destekli olarak, uygulanması ele alınmıştır. Üretilen dış iskeletin kinematik ve dinamik özellikleri deneysel olarak belirlendikten sonra, cihaz, ön kol ve bilek için çok yanlı, paylaşımlı fizik tedavi uygulayabilecek şekilde kontrol edilmiştir. Sisteme, çift kullanıcılı, kuvvet geri-beslemeli teleoperasyon kontrol mimarisi sanal gerçeklik destekli ve hakimiyet paylaşımlı olarak uygulanmıştır. Rehabilitasyon uygulamalarında daha önce kullanılmamış olan bu kontrol mimarisi sayesinde hasta, terapist ile işbirliği halinde, sanal bir görevi kuvvet geribeslemeli olarak yerine getirebilmektedir. Ayrıca kontrol otoritesi, bir hakimiyet katsayısı yardımıyla etmenler arasında bölüştürülebilmektedir. Bu sayede hasta ile terapist arasında çeşitli terapi ve değerlendirme yöntemleri gerçekleştirilebilmektedir.