Mikro parçaların tutulması için kuvvet yansıtmalı alet tasarımı

Abstract

Kuvvet yansıtmalı sistem tasarımı ve kontrolü dokunma duyusunu makinelere kazandırmayı amaçlayan bir çalışma alanıdır. Yöneten ve yönetilen iki (master ve slave) robottan oluşan çift taraflı kontrol de haptik teknolojisinin bir uygulama alanıdır. Yönetilen robot, yöneten robotun hareketine bağlı hareket eder, yönetilen robotun yöneten robota uyguladığı tepki kuvveti operatör tarafından hissedilebilir. Bu teknik uzay çalışmaları, ameliyatlar ve nükleer işlemler gibi bir çok alanda kullanılmaktadır. Bizim çalışmamızdaki uygulama alanı ise mikro sistem teknolojilerine yönelik olup, x-y düzleminde bulunan mikro parçaların tutulmasıdır. Bu amaçla, mikro katların kontrolü ve mikro parçaları yakalayan aletin (gripper) kuvvet yansıtmalı (haptic) kumanda kolu ile kontrolü tasarlanmıştır. Bu çalışmada kuvvet yansıtmalı aletin tasarımı, kontrolü ve mikro sistemlerde uygulamaları ele alınacaktır.