İki bacaklı yürüyen Robotlara uygulanan temas modellemesi ve dinamik benzetim yöntemi

Abstract

Temas kuvveti modellenmesi katı cisim benzetimleri ve hareket analizlerinde önemli bir yer tutar. Temas kuvvetlerini modellemenin en basit yolu ceza tabanlı yakla ımdır. Ne var ki bu yakla ımda modellenen cisimler arasında iç içe geçmelere izin vermek gerekmektedir. Ayrıca, bu yakla ımda ceza parametrelerinin belirlenmesi genelde denemeyanılma döngüleri ile gerçekle tirilmektedir. Temas kuvvetlerinin hesaplamasında optimizasyona dayanan yöntemler de kullanılabilir. Optimizasyona dayalı yöntemler daha isabetli temas kuvvet modelleri vermelerine kar ın uygulanmaları karma ıktır. Bu bildiride temas kuvvet modellemesi için uyarlamalı ceza tabanlı bir yöntem önerilmektedir. Öne sürülen yöntem, temas halinde olan cisimlerin kinetik enerjilerinin en aza indirgenmelerine dayanmaktadır. Yöntem sabit parametreli cezalandırma yönteminin basitli ine sahip olup, cezalandırma parametrelerinin belirlenmesi için genelde kullanılan deneme yanılma i lemlerini ortadan kaldırmaktadır. Önerilen yöntem 12 serbestlik dereceli iki bacaklı yürüyen robot Mari 2’nin dinamik benzetiminde denenmi tir. Simülasyon ile gerçek yürüme deneyleri sonuçlarının kar ıla tırılması önerilen yöntemin aya ın zemin ile temasını modellemede ba arılı oldu unu göstermektedir.