title   
  

Doğrudan sürüşlü scara robotun görsel geri beslemeli gerçek zamanlı kontrolü

Kurugöl, Orçun and Arslantürk, Emrah and Berkan, Gürkan and Ünel, Mustafa and Erbatur, Kemalettin (2006) Doğrudan sürüşlü scara robotun görsel geri beslemeli gerçek zamanlı kontrolü. In: Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı, Ankara, Turkey

Full text not available from this repository.

Abstract

Bu makale görsel geri beslemeli kontrol yöntemlerinin düzlemsel SCARA robot üzerinde gerçek zamanlı uygulamaların karşılaştırılmasını amaçlamaktadır. CCD kameradan alınan görüntülerden, Kalman süzgeci kullanılarak gerçek zamanlı kontrol uygulamalarına uygun görsel bilgi elde edilmiştir. Elde edilen bu görsel bilgiler robotun konum tabanlı ve görüntü tabanlı görsel geri beslemeli kontrolünde kullanılmıştır. Ardışık iki döngüden oluşna bu görme tabanlı kontrol sistemlerinin görsel geri besleme döngüsünde P kontrol yöntemi, SCARA manipülatörün hız kontrolünde PI kontrol yöntemi kullanılmıştır.

Item Type:Papers in Conference Proceedings
Uncontrolled Keywords:Görme tabanlı denetim, görüntü tabanlı görsel geri beslemeli kontrol, konum tabanlı görsel geri beslemeli kontrol, robotik, SCARA.
Subjects:T Technology > TJ Mechanical engineering and machinery
ID Code:1183
Deposited By:Kemalettin Erbatur
Deposited On:20 Dec 2006 02:00
Last Modified:12 Nov 2007 13:46

Repository Staff Only: item control page