title   
  

Bulanık parametre ayarlamalı görüntü destekli kuvvet kontrolü

Çallı, Berk and Erbatur, Kemalettin and Ünel, Mustafa (2008) Bulanık parametre ayarlamalı görüntü destekli kuvvet kontrolü. In: Otomatik Kontrol Türk Milli Komitesi, Otomatik Kontrol Ulusal Toplantısı TOK'08, İstanbul, Türkiye

This is the latest version of this item.

[img]
Preview
PDF - Requires a PDF viewer such as GSview, Xpdf or Adobe Acrobat Reader
430Kb

Abstract

Görüntü ve kuvvet sensörleri, robot kontrolünde kullanılabilecek zengin içerikli veriler sunmaktadırlar. Bu verilerin birlestirilerek kullanılması robotların bir çok karmasık görevde basarımlarını arttırabilir. Bu bildiri öncelikle özel bir robot konum ve kuvvet kontrol problemini tanımlamaktadir. Bu problem sabit büyüklükteki bir referans kuvvetinin, dönmeye serbest bırakılmıs bir is parçası üzerine dik yönde uygulanmasını içerir. Bu problemin çözümünde, ilk olarak görüntü tabanlı hibrit konum/kuvvet kontrol yöntemi denenmistir. Bu yöntemde sabit kazanç parametrelerinin kullanımasından kaynaklanan güçlüklere dikkat çekilmis ve parametrelerinin ayarlanmasında bulanık mantık kullanılan hibrit yapıda bir kontrol sistemi önerilmistir. Sabit parametreli ve bulanık mantık parametre ayarlamalı kontrol yöntemleri doğrudan tahrikli SCARA tipindeki bir robot üzerinde denenmis ve sonuçlar karsılastırılmıstır.

Item Type:Papers in Conference Proceedings
Subjects:UNSPECIFIED
ID Code:10962
Deposited By:Kemalettin Erbatur
Deposited On:17 Dec 2008 10:40
Last Modified:17 Dec 2008 10:47

Available Versions of this Item

Repository Staff Only: item control page